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刊名：弹箭与制导学报

发表时间：2016-05-01

摘要:

为分析并修正发射点垂线偏差对导弹惯性制导精度的影响,建立了完整的惯性制导误差传递模型,通过基于标准弹道参数的误差仿真,得出不同射程、射向条件下垂线偏差引起的惯性制导误差特性,其中,视加速度投影误差是产生制导误差的主要因素,引力加速度计算误差和自瞄准误差的影响也不可忽略.利用该误差传递模型对垂线偏差影响进行计算和修正,可有效提高导弹惯性制导精度.

垂线偏差惯性制导误差传递模型

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2.【期刊】基于超声影像导航的肝癌消融机器人系统的误差传递

作者：刘少丽徐静杨向东梁萍陈恳

刊名：机器人

发表时间：2008-05-01

摘要:

建立了基于超声影像导航的肝癌消融机器人系统误差传递模型.该系统主要由超声影像设备、导航软件子系统、定位装置和穿刺机器人四个模块组成.机器人系统首先通过三维超声重建、术前模型和术中实体的配准以及定位装置和机器人之间的坐标转换将肿瘤的目标靶点转化到机器人坐标系中,然后再控制机器人运动到指定的靶点位置进行治疗.首先分析上述流程,指出误差源.然后,利用齐次变换矩阵的微分矩阵建立靶点映射误差传递模型,并通过仿真实验验证了靶点误差模型的正确性.最后,对系统进行了精度测试实验,实验结果表明该系统的总体误差小于5mm,满足消融治疗肝癌的需求,能有效地提高肝癌的治疗效果.

误差传递模型靶点映射误差机器人定位误差

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3.【期刊】干涉合成孔径雷达仿真策略研究

作者：王彦平邓湘金云日升彭海良

刊名：测试技术学报

发表时间：2003-02-01

摘要:

将干涉合成孔径雷达(InSAR-Interferometric Synthetic perture Radar) 仿真划分为 3 个层次, 以仿真层次的划分为出发点, 从干涉三维高程重建模型的建模策略和误差传递模型的建模策略两个方面详细对 InSAR 仿真策略进行论述, 提出分阶段进行误差传递模型建模的建模策略. 对于具体的仿真模型约束条件和仿真所要实现的目的, 在 InSAR 仿真中应该采用相应的仿真策略.

InSAR 仿真 InSAR 建模误差传递模型

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4.【期刊】基于超声影像导航的肝癌消融机器人系统的误差传递

作者：杨向东徐静刘少丽陈恳梁萍

刊名：机器人

发表时间：2008-05-01

摘要:

建立了基于超声影像导航的肝癌消融机器人系统误差传递模型.该系统主要由超声影像设备、导航软件子系统、定位装置和穿刺机器人四个模块组成.机器人系统首先通过三维超声重建、术前模型和术中实体的配准以及定位装置和机器人之间的坐标转换将肿瘤的目标靶点转化到机器人坐标系中,然后再控制机器人运动到指定的靶点位置进行治疗.首先分析上述流程,指出误差源.然后,利用齐次变换矩阵的微分矩阵建立靶点映射误差传递模型,并通过仿真实验验证了靶点误差模型的正确性.最后,对系统进行了精度测试实验,实验结果表明该系统的总体误差小于5mm,满足消融治疗肝癌的需求,能有效地提高肝癌的治疗效果.

误差传递模型靶点映射误差机器人定位误差

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5.【期刊】一种阵列式柔性夹具的工件定位方法

作者：刘宇龚集响皮兴来

刊名：机械科学与技术

发表时间：2020-04-01

摘要:

提出了一种阵列式柔性夹具的工件定位方法.该方法首先采用投影法将工件和柔性夹具之间的定位问题转化为平面图形之间的定位问题,并基于平面区域和点的包含关系生成多组定位方案.然后通过计算定位雅可比矩阵的秩,确定了定位方案的可靠性.最后建立了工件制造误差、定位元件的安装和制造误差到工件定位误差的传递模型,并根据对工件定位的误差要求来计算定位方案的准确性,按照最大偏差最小化的准则来选择最准确的定位方案.工件在阵列式柔性夹具上定位的实例表明所提出的方法能获得满足定位可靠性和准确性要求的定位方案.

柔性夹具定位方法定位可靠性定位准确性误差传递模型

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