虚拟生产环境中的实时碰撞检验技术

• 作者: 乔桂秀 王树国 肖田元 韩向利
• 来源期刊: 高技术通讯
• 学科: 工学
• 关键词: 虚拟生产环境 多机器人 凹多面体 碰撞检验
• 年，卷（期）: 2001,（8）
• 所属期刊栏目: 研究通讯
• 页码范围: 73-78
• 页数: 6页
• 分类号: TP391
• 字数: 6782字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0470.2001.08.017

摘要

针对由机床、机器人等成百上千个物体构成的虚拟生产环境中的实时碰撞检验问题,提出了一个由数据结构支持的层次化紧符合碰撞盒检验算法,解决了含凹多面体的、复杂障碍空间中多移动物体的碰撞检验问题,算法能够自动报告将要发生和已经发生的几何接触,并精确检测出两个移动物体的最小欧氏空间距离和最大干涉量,它们是计算干涉力和机器人运动规划中罚函数的重要参数,算法能够快速收敛且鲁棒性好.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王树国	哈尔滨工业大学机电控制及自动化系机器人研究所	133	1907	24.0	37.0
2	肖田元	清华大学自动化系	112	1710	23.0	36.0
3	乔桂秀	清华大学自动化系	7	211	5.0	7.0
4	韩向利	清华大学自动化系	14	380	9.0	14.0