合成孔径声纳姿态及运动估计--鲁棒Kalman估计算法

• 作者: 张春华 徐江 黄勇
• 来源期刊: 信号处理
• 学科: 工学
• 关键词: 合成孔径声纳 姿态及运动估计 鲁棒Kalman滤波 M--估计
• 年，卷（期）: 2003,（z1）
• 所属期刊栏目: 水声信号处理
• 页码范围: 301-304
• 页数: 4页
• 分类号: TN91
• 字数: 2551字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-0530.2003.z1.075

摘要

合成孔径声纳姿态及运动估计系统一般由惯性测量单元(IMU),差分DGPS,声多普勒计程仪DVL,深度传感器,磁罗经等多种测量传感器组成.通常情况下,惯性测量单元(IMU)必须与DVL或DGPS进行数据融合,才能获得更好的测量性能;同时,由于姿态及运动监测系统的传感器较多,系统受外界扰动影响比较严重,即观测野值比较严重.因此,将M-估计原理应用到Kalman滤波算法中,利用鲁棒Kalman滤波算法来处理合这类估计问题.计算机仿真结果表明,该方法将惯性测量单元(IMU)测量结果与差分DGPS或DVL测量结果进行数据融合,较好地解决了合成孔径声纳姿态、运动估计问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄勇	中国科学院声学研究所	126	901	16.0	24.0
2	张春华	中国科学院声学研究所	118	1135	17.0	29.0
3	徐江	中国科学院声学研究所	9	29	2.0	5.0