凿岩机器人轨迹跟踪自适应预测控制

• 作者: 何清华 李力争
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 凿岩机器人 线性时变模型 加权限定记忆回归 自适应预测控制
• 年，卷（期）: 2003,（1）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 12-14,17
• 页数: 4页
• 分类号: TP13
• 字数: 2963字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2003.01.004

摘要

将一种输入输出增量式线性时变模型作为对象的实时预测模型,采用加权限定记忆回归法来估计模型参数,进而提出一种自适应预测控制策略,并给出了单步预测最优控制律.简要介绍了凿岩机器人双三角钻臂的结构和运动特性,随后将本文提出的自适应预测控制策略用于双三角钻臂轨迹跟踪控制,仿真结果表明了该控制策略的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	何清华		234	2647	25.0	38.0
2	李力争		31	141	7.0	9.0