带模糊防滑控制的深海机器人速度预测跟踪

• 作者: 朱燕春 李燕 王随平
• 来源期刊: 自动化与仪表
• 关键词: 深海机器人 防滑 模糊控制 变维灰色预测控制 参数自校正
• 年，卷（期）: 2007,（3）
• 所属期刊栏目: 专题研究
• 页码范围: 17-20,79
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-9944.2007.03.005

摘要

面向深海"稀软底"作业机器人提出一种基于模糊控制的防滑控制方法,并采用带参数自校正模块的变维灰色预测控制器进行速度跟踪控制.防滑控制器能增强深海机器人的行驶速度与沉积物特性匹配,有效抑制作业机器人两侧履带的打滑,保证机器人在极限海底沉积物上安全行走作业.带自校正模块的变维预测速度跟踪算法,与单纯的PID速度跟踪、不带自校正模块的预测速度跟踪、不变维带自校正模块的预测速度跟踪相比,具有更好的速度跟踪性能和自适应性.仿真结果表明了算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王随平	中南大学信息科学与工程学院	91	293	9.0	13.0
2	李燕	中南大学信息科学与工程学院	24	57	4.0	6.0
3	朱燕春	中南大学信息科学与工程学院	3	9	2.0	3.0