双重驱动双连杆柔性臂系统建模与抑振仿真

• 作者: 孙立宁 戴学丰 蔡鹤皋
• 来源期刊: 电机与控制学报
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性臂机器人 压电陶瓷 振动控制 建模 仿真
• 年，卷（期）: 2004,（4）
• 页码范围: 326-328
• 页数: 3页
• 分类号: TP24
• 字数: 1861字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-449X.2004.04.008

摘要

以宏微双重驱动的双连杆柔性臂机器人为背景,研究其建模与振动控制问题.通过忽略弹性振动对刚性运动的影响,用拉格朗日方程建立了对刚性运动模型,建立了由伺服电机和压电陶瓷共同作用下的振动方程,然后在刚性模型基础上叠加振动模型实现了对柔性臂的描述;这种模型的优点是系统总的模型简单且易于同时考虑多个振动模态.最后给出了压电陶瓷抑振过程的计算机仿真结果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蔡鹤皋	哈尔滨工业大学机器人研究所	233	4809	37.0	57.0
2	孙立宁	哈尔滨工业大学机器人研究所	379	7003	43.0	61.0
3	戴学丰	哈尔滨工业大学机器人研究所	13	158	6.0	12.0