宏微驱动双连杆柔性臂系统建模与最优控制

• 作者: 孙立宁 戴学丰 王洪福 蔡鹤皋
• 来源期刊: 中南工业大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性臂机器人 最优控制 压电陶瓷 振动控制 建模 仿真
• 年，卷（期）: 2003,（z1）
• 所属期刊栏目: 过程建模、仿真与优化
• 页码范围: 1-3
• 页数: 3页
• 分类号: TP24
• 字数: 2248字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-7207.2003.z1.001

摘要

以宏微双重驱动的双连杆柔性臂机器人为背景,提出了对刚性部分和柔性部分分别建模的方法,通过两部分的叠加实现对柔性臂的描述,其优点是系统总的模型简单且易于同时考虑多个振动模态;提出了以柔性臂末端二次型跟踪误差为性能指标,通过极大值原理同时求解伺服电机驱动力矩和压电陶瓷驱动电压的方法;最后给出了柔性臂在双重驱动控制下的计算机仿真结果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蔡鹤皋	哈尔滨工业大学机器人研究所	233	4809	37.0	57.0
2	孙立宁	哈尔滨工业大学机器人研究所	379	7003	43.0	61.0
3	王洪福	哈尔滨工业大学机器人研究所	5	42	3.0	5.0
4	戴学丰	哈尔滨工业大学机器人研究所	13	158	6.0	12.0