基于小生境遗传算法的机械臂运动学逆解

• 作者: 周骥平 朱兴龙 缪汉东 陶晔
• 来源期刊: 扬州大学学报(自然科学版)
• 学科: 工学
• 关键词: 遗传算法 小生境 双层进化 运动学逆解
• 年，卷（期）: 2004,（1）
• 页码范围: 28-31
• 页数: 4页
• 分类号: TH232.1
• 字数: 2423字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-824X.2004.01.008

摘要

在基本遗传算法的基础上,针对求解机器人运动学逆解的特殊性,引入小生境遗传进化的方法,有效地防止了遗传算法的早熟,从而可以求出所有可能的逆解.同时,通过双层进化机制加强了遗传算法的局域搜索能力,加快了遗传算法的收敛进程.该算法在对非冗余度机械臂与冗余度机械臂的实例计算中都取得了较理想的结果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周骥平	扬州大学机械工程学院	139	1017	17.0	26.0
2	缪汉东	扬州大学机械工程学院	3	21	3.0	3.0
3	朱兴龙	扬州大学机械工程学院	113	754	15.0	23.0
4	陶晔	扬州大学机械工程学院	23	62	4.0	7.0