基于主元神经网络的非结构化道路跟踪

• 作者: 李青 程洪 郑南宁 马琳
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 主元神经网络 粒子滤波器 自主陆地车辆 非结构化道路跟踪
• 年，卷（期）: 2005,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 247-251
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2005.03.011

摘要

在概率的框架内,基于主元神经网络,提出了一种新的蒙特卡罗道路跟踪技术,用于自主陆地车辆在非结构化道路上的导航.使用直线道路模型表示道路边缘,并对其状态利用二阶自回归模型进行预测;在HSV彩色空间将颜色信息和局部空间特征相结合,利用主元神经网络提取主成分;根据道路边缘窗的统计特性,利用粒子滤波器进行道路状态的估计.实验结果表明,该方法能够鲁棒地进行非结构化道路跟踪.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郑南宁	西安交通大学人工智能与机器人研究所	188	3039	29.0	46.0
2	程洪	西安交通大学人工智能与机器人研究所	12	331	9.0	12.0
3	李青	西安交通大学人工智能与机器人研究所	29	355	10.0	18.0
4	马琳	西安交通大学人工智能与机器人研究所	19	187	7.0	13.0