液压挖掘机铲斗的轨迹跟踪控制

• 作者: 何清华 张大庆 郝鹏 郭勇
• 来源期刊: 吉林大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 工程机械 液压挖掘机 动力学 轨迹跟踪 PID控制 试验研究
• 年，卷（期）: 2005,（5）
• 页码范围: 490-494
• 页数: 5页
• 分类号: TU621|TP24
• 字数: 2905字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-5497.2005.05.008

摘要

为了降低液压挖掘机进行精整作业时的手动操作难度,对某型液压挖掘机的工作装置进行了二自由度的动力学分析,建立了其动力学方程;通过测试试验,给出了控制阀死区补偿方法,PID参数设置方法和数值;并在上述参数下进行了仿真实验.结果表明,当铲斗末端跟踪的设定水平直线长度为2500 mm,铲斗水平跟踪速度为107 mm/s时,其精度可以控制在120mm之内,达到一般熟练工人的程度,证明了该控制方案是可行的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	何清华	中南大学机电工程学院	234	2647	25.0	38.0
2	郭勇	中南大学机电工程学院	72	526	13.0	20.0
3	张大庆	中南大学机电工程学院	26	505	12.0	22.0
4	郝鹏	中南大学机电工程学院	23	520	12.0	22.0