软指接触约束的线性化和它在多指手动态力分配中的应用

• 作者: 郑宇 钱文瀚
• 来源期刊: 中国科学E辑
• 关键词: 多指抓取 软指接触 线性化 力封闭 动态力分配
• 年，卷（期）: 2005,（3）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 290-298
• 页数: 9页
• 字数: 3913字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1006-9275.2005.03.008

摘要

当前多指抓取力封闭分析和动态力分配算法多借助于线性规划, 而摩擦模型却是非线性的. 用棱锥替代库仑摩擦圆锥, 实现了摩擦点接触的线性化, 但对软指接触至今仍束手无策. 提出了软指接触约束的线性化方法, 使上述各种高效算法能扩展到带软指的抓取. 这里先开发一个用于软多指抓取的最优力分配算法, 并举例说明.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郑宇	上海交通大学机器人研究所	35	326	8.0	17.0
2	钱文瀚	上海交通大学机器人研究所	2	29	2.0	2.0