基于分布式控制的即插即用机械臂系统

• 作者: 张彦俊 苏剑波
• 来源期刊: 高技术通讯
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 即插即用 USB 分布式控制
• 年，卷（期）: 2005,（5）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化技术
• 页码范围: 49-53
• 页数: 5页
• 分类号: TP2
• 字数: 4400字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0470.2005.05.011

摘要

提出了将即插即用技术与嵌入分布式控制系统应用于小型通用机械臂系统的方法,详细介绍了基于此方法研制的Rinar机械臂系统.该机械臂由个人计算机(PC)通过通用串口总线(USB)接口控制,支持热插拔,内部采用PID算法进行运动控制.实验显示,Rinar能快速响应用户指令,运动性能良好,证明了通过USB接口与嵌入式分布式控制机构对机械臂进行控制的可行性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	苏剑波	上海交通大学自动化系	73	1338	21.0	35.0
2	张彦俊	上海交通大学自动化系	1	2	1.0	1.0