基于Fuzzy-PID的水下作业机械手控制系统设计

• 作者: 孟庆鑫 杜维杰 王春林 王立权
• 来源期刊: 液压与气动
• 学科: 工学
• 关键词: 阀控非对称缸 位置伺服 模糊控制器 模糊规则 隶属度函数
• 年，卷（期）: 2005,（1）
• 所属期刊栏目: 研究 设计
• 页码范围: 27-31
• 页数: 5页
• 分类号: TP273+.4
• 字数: 3218字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-4858.2005.01.012

摘要

针对某型水下作业机械手关节驱动的阀控非对称缸系统进行了分析,建立了该系统的数学模型,对影响该系统非对称性和时变性的因素进行了分析.针对该系统具有非线性和较为严重时变性的特点提出了模糊控制策略,建立了模糊控制规则,提出了运用非对称隶属度函数方法解决该系统中存在的参数时变严重的问题,较好地解决了机械手对接或更换工具时精确定位的要求.仿真结果和实验研究表明,该控制方法具有结构简单、实时性好、响应快、易于实现的优点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孟庆鑫	哈尔滨工程大学机电学院	292	2385	24.0	33.0
2	王立权	哈尔滨工程大学机电学院	236	1910	23.0	31.0
3	王春林	哈尔滨工程大学机电学院	5	36	3.0	5.0
4	杜维杰	哈尔滨工程大学机电学院	2	22	2.0	2.0