具有恒定速度段的点到点运动的轨迹规划

• 作者: 潘海鸿 陆莲仕
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: 高速高精 轨迹规划 加减速 S曲线
• 年，卷（期）: 2006,（5）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 8-10,14
• 页数: 4页
• 分类号: TP2
• 字数: 2632字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-2265.2006.05.003

摘要

针对运动系统的一般轨迹方程,在分别分析了T曲线、S曲线、4阶曲线等几种加减速控制方式的基础上,对这几种控制方法各自的运动性能的优缺点及使用场合进行了比较.文中着重对S曲线加减速算法进行了深入的研究,推导出以时间最优为目标、具有恒定速度段的S曲线加减速的计算公式,并通过仿真进行验证,得出加速度曲线的各个时间转折点.根据分析结果,S曲线是一种适用于高速高精运动的加减速算法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	潘海鸿	广西大学机械工程学院	86	402	11.0	15.0
2	陆莲仕	广西大学机械工程学院	1	26	1.0	1.0