基于SQP算法的7000m载人潜水器有约束非线性控制分配研究

• 作者: 俞建成 张艾群 王晓辉
• 来源期刊: 信息与控制
• 关键词: 载人潜水器 水下机器人 优化控制分配 推进系统
• 年，卷（期）: 2006,（4）
• 所属期刊栏目: 实际问题研讨
• 页码范围: 508-512
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-0411.2006.04.018

摘要

以7000m载人潜水器为研究对象,分析了潜水器的推进系统,并给出了6自由度推力转换模型,重点讨论了载人潜水器控制分配的优化问题.结合7000m载人潜水器的推进器布置和推进器特点,设计了优化准则代价函数,采用序列二次规划(sequential quadratic programming,SQP)算法求解了载人潜水器的非线性控制分配问题,通过半物理仿真平台实验验证了本文提出的控制分配算法的正确性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张艾群	中国科学院沈阳自动化研究所	30	613	14.0	24.0
2	俞建成	中国科学院沈阳自动化研究所	47	809	15.0	27.0
6	王晓辉	中国科学院沈阳自动化研究所	70	810	13.0	26.0