一种基于改进蚁群算法的载人潜水器全局路径规划

• 作者: 史先鹏 解方宇
• 来源期刊: 海洋技术学报
• 关键词: 载人潜水器 路径规划 蚁群算法 人工势场法
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 研究论文
• 页码范围: 14-20
• 页数: 7页
• 分类号: P715.5
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-2029.2019.02.003

摘要

当前关于使用蚁群算法解决载人潜水器路径规划问题的研究,往往只注重路径的长度和算法收敛速度,容易忽略路径点与障碍物之间的距离和路径的平滑度等要素.载人潜水器过于靠近障碍物航行时容易产生碰撞;按照不平滑路径行驶时,频繁地转向会降低航行效率.为解决这些问题,受人工势场法启发,文中在蚁群算法的概率选择环节引入障碍物惩罚因子φ和转向惩罚因子φ,对路径点的选择加以限制.仿真测试表明,相比于传统蚁群算法和Dijkstra算法,该算法规划的路径与障碍物之间保持安全距离且转向次数更少,因此载人潜水器按照此路径航行时,安全性和航行效率更高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	史先鹏		5	109	3.0	5.0
5	解方宇	杭州电子科技大学自动化学院	2	2	1.0	1.0