基于改进Smith预估器的显微视觉伺服

• 作者: 孙立宁 荣伟彬 谢晖
• 来源期刊: 光学精密工程
• 学科: 工学
• 关键词: 微操作 视觉延迟 Smith预估器 分时模型 控制品质
• 年，卷（期）: 2006,（2）
• 所属期刊栏目: 信息科学
• 页码范围: 285-290
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.62
• 字数: 2259字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-924X.2006.02.026

摘要

针对视觉延迟的问题,提出采用改进的Smith预估器(MSP)来改善视觉伺服系统的控制品质.在对基于位置的动态"look-and-move"视觉伺服系统特性分析的基础上,建立了基于MSP视觉伺服系统的结构,同时建立了视觉伺服系统的分时模型.在微操作机器人平台上进行了点到点、抗干扰和微齿轮的跟踪抓取实验.结果表明,与只有PID控制器的视觉伺服系统相比,带MSP的视觉伺服系统具有更好的控制品质.克服了由于图像采集、传输和处理导致的视觉伺服延迟而严重影响控制系统的品质局限,并克服了传统方法通过减小系统增益来增强系统的鲁棒性,但同时降低了系统响应特性的缺点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	荣伟彬	哈尔滨工业大学机器人研究所	98	1491	23.0	33.0
2	孙立宁	哈尔滨工业大学机器人研究所	379	7003	43.0	61.0
3	谢晖	哈尔滨工业大学机器人研究所	12	183	8.0	12.0