非线性不确定系统的鲁棒拟人控制器设计

• 作者: 孙文 廖道争 王仁明
• 来源期刊: 三峡大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 拟人智能控制 积分滑模 鲁棒控制 非线性系统 二级倒立摆
• 年，卷（期）: 2006,（6）
• 所属期刊栏目: 机电工程
• 页码范围: 536-540
• 页数: 5页
• 分类号: TP273.5
• 字数: 2902字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-948X.2006.06.015

摘要

尽管拟人智能控制方法自提出以来取得了很多成功应用,但在系统存在不确定性的情况下,如何基于拟人智能控制方法设计系统的鲁棒控制器一直是个难题.针对仿射非线性不确定系统,结合二级倒立摆系统作为设计实例,提出了一种鲁棒拟人智能控制器设计方法.首先,基于被控对象的标称模型设计拟人控制律;然后在采用拟人控制律的基础上,应用积分滑模控制方案设计鲁棒补偿器,用以抑制模型不确定性对系统稳定的不利影响、提高系统的鲁棒性.最后,对二级倒立摆控制系统进行了仿真和实验验证,仿真和实验结果进一步证明了设计方案的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	廖道争	三峡大学电气信息学院	5	8	2.0	2.0
2	王仁明	三峡大学电气信息学院	41	149	7.0	10.0