一类非线性系统的鲁棒拟人智能控制

• 作者: 廖道争 张明廉
• 来源期刊: 北京航空航天大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 拟人智能控制 鲁棒 非线性系统 二级倒立摆
• 年，卷（期）: 2006,（7）
• 所属期刊栏目: 电子与自动控制
• 页码范围: 793-796,801
• 页数: 5页
• 分类号: TP273.5
• 字数: 3104字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-5965.2006.07.010

摘要

针对一类非线性不确定系统,结合二级倒立摆控制系统设计作为实例,提出一种鲁棒拟人智能控制器设计方法.首先,基于被控对象的物理模型设计拟人定性控制律,采用优化搜索算法得到标称系统的定量控制律;然后在拟人控制律基础上增加一个鲁棒补偿器,用以抑制模型不确定性部分对系统稳定的不利影响、提高系统的鲁棒性.补偿器的设计根据Lyapunov稳定性理论进行,但设计过程中避免了构造具体的Lyapunov函数这一难题.对二级倒立摆系统的稳定控制问题进行了实验验证,实验结果进一步证明了设计方案的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张明廉	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	53	615	15.0	23.0
2	廖道争	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	3	10	1.0	3.0