基于PD控制的拖拉机半挂车机组自动直线倒车系统

• 作者: 朱忠祥 陈军 鸟巢谅
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 农学
• 关键词: 拖拉机半挂车机组 倒车 控制系统 仿真
• 年，卷（期）: 2006,（7）
• 所属期刊栏目: 农业自动化与环境控制
• 页码范围: 98-100,73
• 页数: 4页
• 分类号: TP13|S219
• 字数: 1996字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1298.2006.07.026

摘要

利用PD控制设计了拖拉机半挂车机组的自动直线倒车控制系统.建立了表达拖拉机半挂车机组行驶特性的运动学模型.对非线性的拖拉机半挂车机组控制系统进行了线性化处理.应用计算机仿真找出适当的比例系数和微分系数,然后进行田间试验.试验结果表明:所设计的PD控制器不但稳定,而且成功地实现了拖拉机半挂车机组的自动直线倒车.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈军	西北农林科技大学机械与电子工程学院	103	1155	17.0	30.0
2	朱忠祥	中国农业大学工学院	48	642	15.0	22.0
3	鸟巢谅	日本岩手大学农学部	2	54	2.0	2.0