基于干扰观测器的非对称液压缸鲁棒运动控制

• 作者: 冯培恩 刘强 潘双夏
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 伺服 控制 液压缸 比例阀 死区
• 年，卷（期）: 2006,（4）
• 页码范围: 594-598
• 页数: 5页
• 分类号: TP271
• 字数: 2492字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2006.04.011

摘要

为实现对比例阀控制非对称液压缸系统的高性能位置伺服控制,提出了基于干扰观测器的新型鲁棒运动控制方法.在闭环控制中采用干扰观测器,对各种外部力扰动和系统参数变化进行估计并引入相应补偿,从而提高系统运动性能和鲁棒稳定性;对于比例阀中位死区,基于名义模型位置输出信息的新型补偿策略,保证在不牺牲系统动态品质的情况下,能有效地避免阀芯的频繁切换.对挖掘机器人关节液压缸系统进行计算机仿真的结果表明,该方法对外部力扰动和参数变化均具有很强的鲁棒性,且新型比例阀死区补偿环节能明显增强液压系统运动的平稳性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	潘双夏	浙江大学机械设计研究所	108	2138	28.0	42.0
2	冯培恩	浙江大学机械设计研究所	69	1657	23.0	39.0
3	刘强	浙江大学机械设计研究所	48	379	10.0	17.0