基于动力学的机器人手臂上零部件安装位置优化

• 作者: 张永贵 林义忠 程祥 高峰 黄玉美
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 动力学 Kane方程 优化设计 遗传算法
• 年，卷（期）: 2006,（3）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 109-112
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 3261字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1298.2006.03.029

摘要

针对所设计的XAUT-Ⅲ型6自由度关节型机器人,在工作空间和基本结构已定的情况下,应用凯恩方法,建立其动力学模型,找出关节驱动力矩最大的位姿,视为最恶劣情况,在此情况下以关节力矩和最小为目标函数,用安装在机器人手臂上的零部件的质心坐标编成基因码串,应用遗传算法对这些零部件的安装位置进行优化,结果表明可以达到改善机器人动力学性能的目的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张永贵	西安理工大学机械自动化研究所	13	175	6.0	13.0
2	黄玉美	西安理工大学机械自动化研究所	210	3102	26.0	48.0
3	程祥	西安理工大学机械自动化研究所	18	156	7.0	12.0
4	林义忠	西安理工大学机械自动化研究所	9	88	6.0	9.0
5	高峰	西安理工大学机械自动化研究所	112	1068	17.0	28.0