基于扫描法在线构造拓扑图的路经规划算法

• 作者: 居鹤华 崔平远 种琤 陈阳舟
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 路径规划 扫描法 拓扑图
• 年，卷（期）: 2006,（4）
• 所属期刊栏目: 人工智能与专家系统
• 页码范围: 147-150,215
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 4138字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-9348.2006.04.040

摘要

该文提出了一种基于扫描法在线构造环境拓扑图的路径规划算法.与传统路图法相比,该算法利用扫描的方法搜索障碍物切点,并构造环境拓扑图,降低了计算复杂度,提高了实用性;利用启发式函数选择适当的离开点进行扩展,并逐步完善拓扑图,避免了一次性构造整个环境拓扑图所带来的不必要的大计算量.通过"沿直线行走"和"绕障碍物行走"这两种行为模式的切换,保证机器人顺利地避开障碍物到达目标位置.该算法的计算复杂度低,易于在线实现,并在仿真中得到了验证.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈阳舟	北京工业大学电控学院	139	1333	19.0	27.0
2	崔平远	北京工业大学电控学院	53	666	15.0	23.0
3	居鹤华	北京工业大学电控学院	63	619	12.0	22.0
4	种琤	北京工业大学电控学院	1	20	1.0	1.0