基于计算机视觉的探测器运动估计算法研究

• 作者: 崔平远 崔祜涛 田阳
• 来源期刊: 深空探测研究
• 学科: 工学
• 关键词: 小天体 软着陆 运动估计 计算机视觉 特征点跟踪
• 年，卷（期）: 2007,（4）
• 页码范围: 12-17
• 页数: 6页
• 分类号: TP391.41

摘要

本文给出了一种深空探测器着陆阶段的自主运动估计箅法。该算法基于跟踪导航序列罔像中的特征点位置，利用对极约束原理给出相邻两幅图像间探测器的归一化相对运动参数，同时以激光测距仪测量值作为比例凶子得到完整的相对拍摄第一幅图像时探测器的位置及姿态信息。因此，结合探测器开始进行导航拍照时在着陆点坐标系下的位姿信息，可以给出探测算法满足深空探测任务着陆阶段对导航算法自主性、实时性和可靠性要求，探测器位置估计误差在1m量级，姿态估计误差在10^-2deg量级。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	崔平远	哈尔滨工业大学深空探测基础研究中心	194	2213	22.0	36.0
2	崔祜涛	哈尔滨工业大学深空探测基础研究中心	152	1438	20.0	28.0
3	田阳	哈尔滨工业大学深空探测基础研究中心	14	97	6.0	9.0