基于轮廓曲率的树上苹果自动识别

• 作者: 刘刚 李伟 荀一 许晨光 陈晓
• 来源期刊: 江苏大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 苹果 识别 BP网络 轮廓曲率 果柄
• 年，卷（期）: 2007,（6）
• 所属期刊栏目: 农业与机械工程
• 页码范围: 461-464
• 页数: 4页
• 分类号: TP391.41
• 字数: 3267字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7775.2007.06.001

摘要

为实现机器人采摘作业中苹果的空间定位,研究了单幅自然光条件下果树图像中苹果及其果柄识别定位的方法.建立以规格化的r,g为输入,苹果、树枝、树叶等为输出的三层BP神经网络模型,用于图像分割,经预处理后,提取苹果目标,根据目标形状将苹果分为5类,通过不同的圆拟合方法得到苹果的准确位置.在对被遮挡苹果进行圆拟合时,依据目标轮廓曲率的变化,抽取连续光滑轮廓线段,用采样点平均曲率的倒数作为拟合圆的半径,再由几何关系求出圆心位置.结合苹果的拟合圆,给出果柄所在的近似矩形区域,在区域内分割出树枝部分,进而利用投影法确定果柄的精确位置.通过对40幅果树图像试验表明,苹果及其果柄的识别率在80%以上.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘刚	中国农业大学信息与电气工程学院	116	2342	29.0	44.0
2	李伟	中国农业大学工学院	190	2617	29.0	41.0
3	荀一	中国农业大学工学院	8	208	6.0	8.0
4	陈晓	中国农业大学工学院	15	115	4.0	10.0
5	许晨光	中国农业大学工学院	2	51	2.0	2.0