基于加速度计和角速率陀螺的超小无人直升机姿态控制系统

• 作者: 冯伟 罗均 高同跃 龚振邦
• 来源期刊: 飞行器测控学报
• 学科: 工学
• 关键词: 超小型无人直升机 卡尔曼滤波 模糊PID 姿态控制
• 年，卷（期）: 2007,（1）
• 所属期刊栏目: 无线电测量
• 页码范围: 70-73
• 页数: 4页
• 分类号: TP273.22
• 字数: 1216字
• 语种: 中文

摘要

设计了一种基于加速度计和角速率陀螺的超小型无人直升机姿态控制系统;由卡尔曼滤波算法融合加速度计和陀螺数据,实时估计最优的直升机姿态信号;根据最优的姿态反馈信号,飞行控制系统采用参数自整定的模糊PID控制方法得到舵机控制信号,从而实现了超小型无人直升机的姿态控制.