组合式形状记忆合金驱动器的轨迹规划与实现

• 作者: 杨凯 辜承林
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 形状记忆合金驱动器 组合式 轨迹规划 B样条插值
• 年，卷（期）: 2007,（10）
• 页码范围: 91-94
• 页数: 4页
• 分类号: TM352
• 字数: 2477字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1671-4512.2007.10.027

摘要

将形状记忆合金(SMA)丝嵌入弹性棒可构成形状记忆合金驱动器(SMAA).采用两台SMAA构成的组合式记忆合金驱动器可实现偏动元件与致动元件、驱动单元与执行单元的高度集成,且运行范围与操作能力均得到提高.在机械手操作规划基础上,研究了组合式记忆合金驱动器在关节空间的轨迹规划方法、算法与过程.采用B样条插值,对组合式驱动器进行了轨迹规划,给出了规划后弯曲角的变化轨迹.基于应变反馈的原理,选择了半导体应变片,进行了斜坡轨迹跟踪实验,结果表明实际轨迹能够准确跟踪设定轨迹.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨凯	华中科技大学电气与电子工程学院	50	306	9.0	15.0
2	辜承林	华中科技大学电气与电子工程学院	111	1827	23.0	38.0