四环空间稳定平台的运动学分析及电动机力矩计算

• 作者: 张嵘 李海霞 韩丰田 高钟毓
• 来源期刊: 清华大学学报（自然科学版）
• 学科: 交通运输
• 关键词: 惯性导航 四环空间稳定平台 坐标变换 力矩容量计算
• 年，卷（期）: 2007,（5）
• 所属期刊栏目: 精密仪器与机械学
• 页码范围: 635-639
• 页数: 5页
• 分类号: U666.1
• 字数: 3085字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1000-0054.2007.05.006

摘要

为指导四环空间稳定平台控制系统的设计,应用坐标变换及Euler动力学方程推导了平台的运动及动力学方程.在此基础上,结合北东地坐标系和载体坐标系的变换,利用Simulink计算并比较了静、动基础上、多种工况下的框架角运动曲线及伺服电动机需提供的力矩.结果表明:框架相对角运动的频率由纵、横摇运动频率的和、差组成,幅值被航向运动角频率调制;纵、横摇角度对外框轴电动机力矩的影响与sec r函数呈近似正比变化;载体以保证平台稳定精度的姿态角运动时,系统以四环方式正常工作的最高纬度为70°.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高钟毓	清华大学精密仪器与机械学系	79	637	14.0	21.0
2	张嵘	清华大学精密仪器与机械学系	63	721	15.0	25.0
3	李海霞	清华大学精密仪器与机械学系	46	681	14.0	25.0
4	韩丰田	清华大学精密仪器与机械学系	48	263	9.0	12.0