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摘要:
在移动机器人环境建图中,动态障碍物的存在直接影响传感器的读数,导致产生不一致的环境地图,因此,移动机器人构建地图必须滤除动态障碍物干扰.采用直线插补的方法在先前的局部图上搜寻机器人与目标点之间是否存在障碍物,若存在障碍,则可判定该障碍物已移走(即为动态障碍),应该予以滤除.实验结果证明,该方法能在建图过程中有效地滤除动态障碍,并能有效减少静态障碍物探测的误差累积,算法复杂度小.
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文献信息
篇名 地图构建中动态障碍干扰滤除的一种方法
来源期刊 控制工程 学科 工学
关键词 移动机器人 直线插补 地图构建 动态障碍 栅格地图
年,卷(期) 2008,(1) 所属期刊栏目 机器人控制
研究方向 页码范围 68-71
页数 4页 分类号 TP242
字数 3937字 语种 中文
DOI 10.3969/j.issn.1671-7848.2008.01.020
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 蔡自兴 中南大学智能系统与智能软件研究所 393 7036 40.0 69.0
2 段琢华 中南大学智能系统与智能软件研究所 20 300 10.0 17.0
3 宁火明 中南大学智能系统与智能软件研究所 1 1 1.0 1.0
传播情况
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2020(1)
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研究主题发展历程
节点文献
移动机器人
直线插补
地图构建
动态障碍
栅格地图
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
控制工程
月刊
1671-7848
21-1476/TP
大16开
沈阳东北大学310信箱
8-216
1994
chi
出版文献量(篇)
5468
总下载数(次)
9
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:the National Natural Science Foundation of China
官方网址:http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:数理科学
国家重点基础研究发展计划(973计划)
英文译名:National Basic Research Program of China
官方网址:http://www.973.gov.cn/
项目类型:
学科类型:农业
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