新型记忆合金拟人执行器机构与参数设计

• 作者: 杨凯 贺晋华 辜承林
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 形状记忆合金 内嵌式电机 平面弯曲 拟人执行器 优化设计
• 年，卷（期）: 2008,（3）
• 所属期刊栏目: 电气工程
• 页码范围: 122-125
• 页数: 4页
• 分类号: TM34
• 字数: 2352字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1671-4512.2008.03.033

摘要

室温时将多根形状记忆合金丝嵌入液态橡胶中固化成弹性棒,实现平面弯曲运动且响应快速.采用外部信号反馈方式,设计曲率传感器实现电机的精确位置控制.以结构小巧紧凑、功能完备稳定的人手为模型与目标,直接将平面弯曲型内嵌式形状记忆合金电机作为指节,构造拟人执行器.从仿生学角度,结合实验研究,对平面弯曲内嵌式形状记忆合金的长度、棒半径、丝半径、可回复曲率与偏心距等关键结构参数进行优化设计.由常见机械手结构型式与特点入手,提出了带手掌三指结构.最后结合可操作体积评价指标,确定了拟人执行器拇指与中指和无名指的间距.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨凯	华中科技大学电气与电子工程学院	50	306	9.0	15.0
2	辜承林	华中科技大学电气与电子工程学院	111	1827	23.0	38.0
3	贺晋华	华中科技大学电气与电子工程学院	3	18	2.0	3.0