融合阻抗控制的卫星自维护平台的自主操作

• 作者: 刘业超 刘宏 王捷 蒋再男
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 卫星自维护 目标识别 定位 视觉伺服 阻抗控制
• 年，卷（期）: 2008,（9）
• 所属期刊栏目: 计算机与控制工程
• 页码范围: 21-24
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 3456字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1671-4512.2008.09.006

摘要

为了提高卫星自维护平台操作的自主性、安全性和鲁棒性,提出了一种融合阻抗控制的视觉自主操作方法.针对太空中变化强烈的光照环境,对物体识别采用合作目标亚像素精度定位的方法,提高了合作目标三维空间定位的精度.对合作目标的识别算法进行了特别的设计,以适用于卫星有限的计算能力,并将视觉伺服算法融入基于关节力矩的阻抗控制.当卫星自维护平台执行接触操作时,视觉伺服能提供与被操作物体的精确接触信息,提高了卫星自维护平台对工作环境的适应能力和顺从能力.实验结果证明了该方法的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王捷	哈尔滨工业大学机器人研究所	13	81	5.0	8.0
2	蒋再男	哈尔滨工业大学机器人研究所	17	223	7.0	14.0
3	刘宏	哈尔滨工业大学机器人研究所	198	1901	22.0	30.0
4	刘业超	哈尔滨工业大学机器人研究所	14	226	7.0	14.0