基于μC/OS-Ⅱ的机器人电机混沌现象实时检测

• 作者: 卢旺 孙昌志 安辉 曹继伟
• 来源期刊: 沈阳工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 混沌 嵌入式软件 实时操作系统 数字信号处理器 时钟中断
• 年，卷（期）: 2008,（2）
• 所属期刊栏目: 电气工程
• 页码范围: 139-142
• 页数: 4页
• 分类号: TM351
• 字数: 3215字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1646.2008.02.005

摘要

针对深海机器人推进电机工作中存在的混沌现象以及危害,详细阐述了在基于μCOS-Ⅱ实时操作系统、DSP为底层硬件的嵌入式控制系统中实现对其混沌现象实时检测的设计过程.利用Takens定理进行重构、Wolf计算其Lyapunov指数的方法编写混沌检测程序,并嵌入到操作系统时钟内部实现对混沌现象的周期检测.在操作系统的时钟中断中运行该程序,实现了对混沌现象的实时检测,同时对于具有30MIPS指令执行速度的2407A处理器来说,并不会增加系统的额外开销.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曹继伟	沈阳工业大学电气工程学院	8	19	3.0	4.0
2	孙昌志	沈阳工业大学电气工程学院	41	475	12.0	20.0
3	安辉	沈阳工业大学电气工程学院	7	15	3.0	3.0