柔索悬挂Stewart平台振动控制及稳定性研究

• 作者: 任革学 程源 高彦锟 黄德修
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 物理学
• 关键词: Stewart平台 柔索 多体动力学 特征系统实现算法 振动控制
• 年，卷（期）: 2008,（16）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 1929-1934
• 页数: 6页
• 分类号: O39
• 字数: 4319字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2008.16.010

摘要

在柔索悬挂条件下,利用多体动力学与控制理论以及特征系统实现算法(eigensystem realization algorithm,ERA),研究了Stewart平台的基平台受到扰动时其末端执行器的控制稳定性问题,提出了相应的控制策略.用自行研制的多体动力学与控制仿真软件分析了不同弹性系数在柔索悬挂条件下Stewart平台的动态特性,并用ERA对系统的模态进行了比较,获得了动力学上可控的悬挂支撑方案.以数值仿真分析结果为基础设计了柔索悬挂Stewart平台的试验方案,对实际控制效果进行了研究,验证了数值仿真结果的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄德修		245	1938	20.0	28.0
2	任革学		39	356	10.0	17.0
3	高彦锟		4	27	3.0	4.0
4	程源		4	38	3.0	4.0