悬臂式掘进机工作机构动力学建模与仿真

• 作者: 廉自生 李元宗 李军利
• 来源期刊: 煤矿机械
• 学科: 工学
• 关键词: 悬臂式掘进机 动力学 建模 仿真
• 年，卷（期）: 2008,（10）
• 所属期刊栏目: 试验·研究
• 页码范围: 30-33
• 页数: 4页
• 分类号: TD421.5|THLL3.2
• 字数: 2397字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-0794.2008.10.013

摘要

对悬臂式掘进机进行机器人化模型简化,建立其运动雅可比矩阵,将截割阻力变换为掘进机的广义外力,推导出关节速度与末端速度、关节驱动力与广义截割阻力之间的变换关系.利用Matlab编制M文件进行了关节速度和驱动力的仿真,结果表明模型很好地反映了掘进机工作装置的动力学特性,为掘进机的运动和动力学控制提供了依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	廉自生	太原理工大学机械工程学院	178	1037	16.0	24.0
2	李元宗	太原理工大学机械工程学院	82	1013	18.0	28.0
3	李军利	太原理工大学机械工程学院	13	124	6.0	11.0