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悬臂式掘进机器人截割臂建模与二阶滑模控制器设计
悬臂式掘进机器人截割臂建模与二阶滑模控制器设计
作者:
凌睿
柴毅
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
掘进机器人
二阶滑模控制
截割臂建模
机器人控制
多输入多输出系统
摘要:
根据悬臂式掘进机器人截割工艺和结构特点,建立了截割臂动力学模型.将一种基于有限状态结构的二阶滑模控制扩展到多输入多输出系统中,在无速度观测器的情况下,保证了滑模量及其导数在有限时间收敛到零.算法消弱了传统滑模控制中的抖动问题,提高了控制系统精度.利用提出的多输入多输出二阶滑模控制算法,设计了截割臂控制器.通过仿真和实验,证明了算法的有效性.
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文献信息
篇名
悬臂式掘进机器人截割臂建模与二阶滑模控制器设计
来源期刊
控制理论与应用
学科
工学
关键词
掘进机器人
二阶滑模控制
截割臂建模
机器人控制
多输入多输出系统
年,卷(期)
2010,(8)
所属期刊栏目
研究方向
页码范围
1037-1046
页数
分类号
TP273
字数
6732字
语种
中文
DOI
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
柴毅
重庆大学自动化学院
157
2347
25.0
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2
凌睿
重庆大学自动化学院
22
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二阶滑模控制
截割臂建模
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多输入多输出系统
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研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
控制理论与应用
主办单位:
华南理工大学
中国科学院数学与系统科学研究院
出版周期:
月刊
ISSN:
1000-8152
CN:
44-1240/TP
开本:
大16开
出版地:
广州市五山华南理工大学内
邮发代号:
46-11
创刊时间:
1984
语种:
chi
出版文献量(篇)
4979
总下载数(次)
16
总被引数(次)
72515
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