带驱动直流电机两轮机器人运动系统仿真

• 作者: 李永龙 李祖枢 潘娅 王牛
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 两轮机器人 运动学方程 电机动系统 运动轨迹
• 年，卷（期）: 2008,（17）
• 所属期刊栏目: 信息、控制、决策与仿真
• 页码范围: 4633-4638，4646
• 页数: 7页
• 分类号: TP391.9
• 字数: 4950字
• 语种: 中文

摘要

在两轮轮式机器人运动学特性以及直流电机系统的实际响应特性的基础上,分析了实际机器人的各个子系统.根据两轮机器人运动学特性建立了机器人运动模块,采用简化了的直流电机系统模型建立了电机及驱动模块,建立了给定限幅模块.这些模块构成了完整的带双闭环驱动直流电机系统的两轮机器人运动仿真系统.以RoboCup足球机器人系统作为验证平台,将提出的仿真系统、只采用理想运动学模型的仿真系统,带有二阶电机系统模型的仿真系统和实际系统四者的运行结果进行了对比.实验表明提出的仿真系统能更为有效地反映实际系统的运行情况,可以用于实际系统控制算法的仿真设计.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李祖枢	重庆大学智能自动化研究所	73	834	18.0	25.0
3	王牛	重庆大学智能自动化研究所	23	210	6.0	14.0
4	李永龙	重庆大学智能自动化研究所	3	72	3.0	3.0
7	潘娅		21	101	5.0	9.0