一种基于RBUKF滤波器的SLAM算法

• 作者: 孙凤池 康叶伟 苑晶 黄亚楼
• 来源期刊: 计算机工程
• 学科: 工学
• 关键词: 同时定位与建图 Rao-Blackwellised Unscented卡尔曼滤波器 SUT变换
• 年，卷（期）: 2008,（1）
• 所属期刊栏目: 博士论文
• 页码范围: 17-19,29
• 页数: 4页
• 分类号: TP301.6
• 字数: 3047字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-3428.2008.01.006

摘要

同时定位与建图(SLAM)是智能机器人实现真正自治的必要前提,是一个比单独研究定位或者建图更加困难的课题.该文将基于SUT变换的RBUKF滤波器应用于平面静态环境下的同时定位与建图算法,它能够在同样计算复杂度的情况下,避免基于扩展卡尔曼滤波器(EKF)SLAM算法由于线性化误差大导致滤波器发散,从而出现建图错误的缺点.基于公共数据集的实验表明该方法估计的最终地图比EKF的方法精度高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄亚楼	南开大学软件学院	83	1759	20.0	39.0
2	苑晶	南开大学信息技术科学学院	22	190	8.0	13.0
3	孙凤池	南开大学软件学院	31	248	9.0	14.0
4	康叶伟	南开大学信息技术科学学院	13	128	6.0	11.0