一种多滤波器组合导航数据融合方法

• 作者: 张锐 苏志刚 马龙
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 互补滤波 卡尔曼滤波 磁强计 MEMS GPS
• 年，卷（期）: 2015,（2）
• 所属期刊栏目: 算法、设计与应用
• 页码范围: 620-623
• 页数: 4页
• 分类号: TH712
• 语种: 中文

摘要

针对组合导航系统中使用单天线GPS接收机时导致姿态角不易收敛的问题,提出了一种互补滤波器和卡尔曼滤波器相结合的数据融合算法;该方法首先通过MEMS惯性传感器与磁强计设计了一种互补滤波算法;针对载体在变速运动过程中加速度计的倾角测量值有较大误差,影响互补滤波器输出精度的问题,通过GPS接收机和加速度计设计了卡尔曼滤波模型,将卡尔曼滤波器输出速度的微分量反馈给互补滤波器,实现了对互补滤波器中载体运动加速度的补偿;基于以上解算方法,以FPGA为核心处理器设计了组合导航系统并进行了车载实验;实验中,该方法有效补偿了汽车变速过程中的倾角测量误差,证明了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	苏志刚	中国民航大学中欧航空工程师学院	60	180	6.0	10.0
2	张锐	中国民航大学中欧航空工程师学院	6	15	2.0	3.0
3	马龙	中国民航大学中欧航空工程师学院	19	26	3.0	4.0