快速定位伺服系统的控制器设计

• 作者: 曾佳福 程国扬
• 来源期刊: 电机与控制学报
• 学科: 工学
• 关键词: 最优控制 反馈 状态观测器 伺服系统 非线性 补偿
• 年，卷（期）: 2009,（1）
• 页码范围: 52-56
• 页数: 5页
• 分类号: TM3|TM273
• 字数: 4094字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-449X.2009.01.010

摘要

提出一个用于实现快速和准确的伺服定位的控制方案.此控制方案是在近似时间最优控制(PTOC)的框架中嵌入了一种复合非线性反馈(CNF)控制律,并引入一个扩展状态观测器(ESO).其中,CNF控制律包含线性和非线性反馈两部分,分别实现快速的响应和抑制超调,从而提高短距离定位时的瞬态性能;而PTOC控制律则用于在定位误差较大的时候进行最大的加速和减速;通过ESO对伺服系统中的未知速度和扰动进行估计及补偿,以消除稳态误差.针对双积分模型的伺服系统,设计了一个参数化控制器,并用于球杆系统的定位控制.实验结果表明控制系统可以实现对目标位置的快速和准确的定位,并具有较强的性能鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	程国扬	福州大学电气工程与自动化学院	20	97	5.0	9.0
2	曾佳福	福州大学电气工程与自动化学院	2	24	1.0	2.0