基于极线约束与激光标识的空间焊缝的立体视觉检测

• 作者: 张为民 李鹤喜 王国荣 石永华
• 来源期刊: 焊接学报
• 学科: 工学
• 关键词: 立体视觉 极线约束 激光标识 匹配 焊缝检测
• 年，卷（期）: 2009,（4）
• 页码范围: 8-12
• 页数: 5页
• 分类号: TG409
• 字数: 2613字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0253-360X.2009.04.003

摘要

针对安装在焊接机器人末端的双目立体视觉系统,建立了左右图像坐标的极线约束方程.采用极线约束和激光标识相结合的立体视觉匹配方法,完成了相交圆管马鞍形空间焊缝的立体视觉检测.结果表明,含激光条纹的焊缝图像,经细化、去毛刺处理后,可以得到分段光滑的曲线,通过曲线奇变点检测与曲线一极线相交点检测两种方法的融合,实现了空间焊缝检测点在左右图像中的可靠匹配,从而提高了焊缝及周边结构立体视觉检测的准确性.对检测的马鞍形焊缝及周边圆管的三维数据进行了重建,与实际结构尺寸比较误差小,满足一般机器人自动焊接过程中的焊缝检测要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	石永华	华南理工大学机械与汽车工程学院	76	714	14.0	22.0
2	王国荣	华南理工大学机械与汽车工程学院	67	846	17.0	23.0
3	李鹤喜	华南理工大学机械与汽车工程学院	14	35	4.0	5.0
7	张为民	华南理工大学机械与汽车工程学院	8	45	5.0	6.0