一种基于人工力矩的动态队形控制方法

• 作者: 徐望宝 陈雪波
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 关键词: 队形控制 人工力矩 多机器人系统 避障
• 年，卷（期）: 2009,（11）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 1232-1238
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文

摘要

本文首先定义了距离最优对应.给出了求距离最优对应的方法一淘汰法的模型、原理和详细步骤.从而得到了一种确定各机器人对应节点的较优准则.然后为了使机器人在运动过程中,既能避开各种障碍,又能最终得到目标队形,定义了两种新人工力矩.并基于人工力矩为各种机器人分别设计了运动控制器.最后基于上述成果.提出了一种一般性的动态队形控制方法.该方法不但能动态地控制机器人队形,且由于优化了机器人的对应节点,所以优化了队形的形成时间.仿真结果表明该方法是可行且有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐望宝	辽宁科技大学电子与信息工程学院	11	32	3.0	5.0
5	陈雪波	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	1	10	1.0	1.0