一种柔性机械臂末端轨迹跟踪的预测控制算法

• 作者: 吴铁军 帅鑫 李艳君
• 来源期刊: 浙江大学学报(工学版)
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性机械臂 末端轨迹跟踪 预测控制
• 年，卷（期）: 2010,（2）
• 所属期刊栏目: 计算机技术、电信技术
• 页码范围: 259-264
• 页数: 6页
• 分类号: TP241
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2010.02.009

摘要

针对柔性机械臂末端轨迹跟踪的内动态不稳定和模型不精确问题,提出一种用于柔性臂末端轨迹跟踪的预测控制算法.利用输入-输出线性化的方法使得柔性臂末端变量和弹性变量解耦,并根据状态反馈设计出一个非线性预测控制系统,将轨迹跟踪问题转换为状态跟踪问题.该控制系统通过平衡末端跟踪误差、弹性变量和控制力矩3个最优指标来克服内动态不稳定性,并采用最优控制律求解和力矩求解相分离的策略来提高运算速度,同时引入了实际输出数据进行误差补偿以减少模型误差对末端轨迹跟踪精度的影响.仿真结果表明,所提出的预测控制算法在保证柔性臂内动态稳定的同时,能有效解决模型失配引起的控制精度下降问题,并具有较快的运算速度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴铁军		102	2261	22.0	44.0
2	李艳君		24	299	10.0	17.0
3	帅鑫		1	0	0.0	0.0