一种基于频域分析的柔性空间机械臂振动抑制方法

• 作者: 李梁 荣吉利
• 来源期刊: 航天器工程
• 关键词: 柔性机械臂 振动抑制 频域分析
• 年，卷（期）: 2014,（5）
• 所属期刊栏目: 研究与设计
• 页码范围: 41-46
• 页数: 6页
• 分类号: V423.7
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-8748.2014.05.008

摘要

针对采用两级控制的大型柔性空间机械臂轨迹跟踪与振动抑制问题,文章在对系统频域进行分析的基础上,提出了一种应用滤波的振动抑制方法,即通过降低中央控制器输出信号的频率减少伺服跟踪的动态误差.此方法能够有效提高机械臂末端解析点(POR)的动态跟踪精度,并抑制机械臂振动.文章通过某大型机械臂全柔性系统仿真算例对方法的有效性进行了验证,可为机械臂控制和振动抑制提供借鉴.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	荣吉利	北京理工大学宇航学院	90	629	14.0	19.0