适用于户外增强现实系统的混合跟踪定位算法

• 作者: 刘伟 刘越 林精敦 王涌天 郭俊伟 陈靖
• 来源期刊: 计算机辅助设计与图形学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 户外增强现实 跟踪定位 多传感器融合 SCAAT
• 年，卷（期）: 2010,（2）
• 所属期刊栏目: 虚拟现实与计算机动画
• 页码范围: 204-209
• 页数: 6页
• 分类号: TP391
• 字数: 5349字
• 语种: 中文

摘要

单一传感器无法解决户外增强现实系统中的跟踪定位问题.为了提高视觉跟踪定位算法的精度和鲁棒性,提出一种基于惯性跟踪器与视觉测量相结合的混合跟踪定位算法.该算法在扩展卡尔曼滤波框架下,通过融合来自视觉与惯性传感器的信息进行摄像机运动轨迹估计,并利用视觉测量信息对惯性传感器的零点偏差进行实时校正;同时采用SCAAT方法解决惯性传感器与视觉测量间的时间采样不同步问题.实验结果表明,该算法能够有效地提高运动估计的精度和稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王涌天	北京理工大学光电学院	183	2866	31.0	46.0
2	陈靖	北京理工大学光电学院	40	740	16.0	27.0
3	刘伟	北京理工大学光电学院	69	636	14.0	22.0
4	刘越	北京理工大学光电学院	87	1357	21.0	34.0
5	郭俊伟	北京理工大学光电学院	4	47	3.0	4.0
6	林精敦	北京理工大学光电学院	3	40	2.0	3.0