基于BP神经网络的被动步行稳定不动点的估算

• 作者: 倪修华 刘军考 石胜君 陈维山
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 被动步行 不动点 BP神经网络
• 年，卷（期）: 2010,（4）
• 页码范围: 478-483
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2010.00478

摘要

建立了被动步行机器人的动力学模型.使用BP神经网络对被动步行稳定不动点进行估算,并将估算值作为Newton-Raphson迭代的初值来求解稳定不动点.该方法解决了以往利用非最简模型求解不动点时,由于初值选取不当所造成的搜索成功率低以及搜索时间长的问题.在获取训练样本时,参数变化较小时不动点的变化很小;利用这一特点,在计算相邻两个样本的不动点时,只使一个参数发生较小的变化,并将本次使用Newton-Raphson迭代搜索得到的稳定不动点作为搜索下一样本不动点时的初值.使用1000组随机产生的参数对所得神经网络进行测试,结果表明该方法可以大幅提高稳定不动点的搜索成功率,大幅缩短搜索时间.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈维山	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	97	1187	18.0	30.0
2	刘军考	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	51	684	13.0	24.0
3	石胜君	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	17	153	7.0	12.0
4	倪修华	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	4	16	2.0	4.0