一种利用模糊逻辑改进FastSLAM2.0的方法

• 作者: 夏益民 杨宜民
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 快速同步定位与地图创建(FastSLAM) 重采样 模糊逻辑
• 年，卷（期）: 2010,（33）
• 页码范围: 233-235,238
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3362字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.2010.33.067

摘要

FastSLAM算法采用固定样本数目,当移动机器人状态不确定性很高时,算法效率较低,并且重采样步骤容易导致样本耗尽的问题,采用模糊逻辑来动态调整粒子数目,并采用自适应重采样只在需要时才采样.理论分析和仿真结果表明,改进后的算法具有更高的估计精度和更好的连贯性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨宜民	广东工业大学自动化学院	221	2851	26.0	42.0
2	夏益民	广东工业大学自动化学院	19	129	6.0	11.0