基于干扰观测器的倒立摆自适应滑模控制及仿真研究

• 作者: 姚洪磊 王洪斌
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 干扰观测器 自适应 离散变结构 旋转倒立摆 仿真研究
• 年，卷（期）: 2010,（6）
• 页码范围: 1476-1480
• 分类号: TP272.2
• 语种: 中文

摘要

旋转二级倒立摆是一种非线性、强耦合的复杂不稳定的欠驱动系统,在已建立的倒立摆数学模型的基础上,提出了一种基于干扰观测器的离散自适应滑模控制算法,针对系统的内部参数变化和外部扰动,利用干扰观测器对系统的不确定因素进行了动态补偿,同时结合自适应算法降低系统的抖振,与未采用干扰观测器的传统自适应滑模控制律的仿真结果进行对比,可以看出,采用改进的控制算法大大降低了系统的抖振和超调,改善了系统的动态性能,得到更好的控制效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王洪斌	燕山大学西校区电气工程学院工业计算机控制工程河北省重点实验室	75	525	11.0	20.0
2	姚洪磊	燕山大学西校区电气工程学院工业计算机控制工程河北省重点实验室	2	14	2.0	2.0