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采用非线性干扰观测器的机械臂补偿型滑模控制
采用非线性干扰观测器的机械臂补偿型滑模控制
作者:
曾伟鹏
洪雪梅
聂卓赟
邵辉
郭东生
原文服务方:
华侨大学学报(自然科学版)
机械臂
非线性干扰观测器
补偿型滑模控制
动力学系统
摘要:
针对机械臂系统中存在的内外复合不确定性干扰问题,提出一种非线性干扰观测器补偿型滑模控制策略.在非线性干扰观测器设计过程中,引入辅助函数,避免加速度反馈测量项;同时实现对复合不确定性干扰的准确估计,用以补偿系统的控制输入,克服系统的"抖振"现象.在滑模控制策略方面,基于传统方法对惯性矩阵项进行调整的基础上,引入跟踪误差对模型离心力和哥氏力项进行调整,提高系统鲁棒性和稳定性.结果表明:两者结合能够最大限度地降低系统不确定性及外界干扰对机械臂控制性能的影响,在抑制抖振的同时增强系统的鲁棒性,提高轨迹跟踪精度.
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文献信息
篇名
采用非线性干扰观测器的机械臂补偿型滑模控制
来源期刊
华侨大学学报(自然科学版)
学科
关键词
机械臂
非线性干扰观测器
补偿型滑模控制
动力学系统
年,卷(期)
2020,(4)
所属期刊栏目
研究方向
页码范围
415-422
页数
8页
分类号
TP273|TP242
字数
语种
中文
DOI
10.11830/ISSN.1000-5013.202001029
五维指标
传播情况
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机械臂
非线性干扰观测器
补偿型滑模控制
动力学系统
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
华侨大学学报(自然科学版)
主办单位:
华侨大学
出版周期:
双月刊
ISSN:
1000-5013
CN:
35-1079/N
开本:
大16开
出版地:
邮发代号:
创刊时间:
1980-01-01
语种:
chi
出版文献量(篇)
2681
总下载数(次)
0
总被引数(次)
14643
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