基于非线性干扰观测器的机械臂终端滑模控制

• 作者: 张高巍 杨鹏 王婕 王晓周
• 来源期刊: 郑州大学学报（理学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 轨迹跟踪 终端滑模 干扰观测器
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 所属期刊栏目: 基础科学与工程技术
• 页码范围: 78-83
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 3748字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13705/j.issn.1671-6841.2017239

摘要

为了在干扰存在的情况下实现对五自由度机械臂的有效控制,提出了一种基于非线性干扰观测器的终端滑模控制策略.通过选择适当的非线性增益函数,干扰观测器能够精确地估计未知干扰,实现对控制器的补偿,降低滑模控制抖振.非奇异快速终端滑模面的设计提高了收敛速度,保证轨迹跟踪误差在有限时间内快速收敛.基于Lyapunov方法证明了闭环系统的稳定性,数值仿真结果验证了所设计方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨鹏	河北工业大学控制科学与工程学院	162	1021	16.0	23.0
5	王婕	河北工业大学控制科学与工程学院	11	32	3.0	5.0
9	王晓周	河北工业大学控制科学与工程学院	2	1	1.0	1.0
13	张高巍	河北工业大学控制科学与工程学院	4	0	0.0	0.0