空间圆姿态识别二义性的角度约束消除

• 作者: 张广军 赵征 魏振忠
• 来源期刊: 光学精密工程
• 学科: 工学
• 关键词: 机器视觉 姿态求解 圆 二义性 角度约束 误差分析
• 年，卷（期）: 2010,（3）
• 所属期刊栏目: 信息科学
• 页码范围: 685-691
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 4191字
• 语种: 中文

摘要

为了消除视觉测量中单个圆姿态识别中存在二义性的问题,提出了一种基于空间角度约束消除二义性的方法,并且对姿态求解算法进行了误差分析,为准确进行姿态估算给出了指导性的实验结果.在摄像机已标定的前提下,根据圆特征在图像上的投影椭圆曲线确定了圆心位置和圆平面姿态参数,计算结果存在二义性;利用欧式空间中的角度不变量,识别出圆平面的真实姿态参数,同时确定圆心的真实位置;最后,根据误差传播理论对基于单圆特征的位姿估计算法进行了精度分析.实验结果表明,圆平面姿态角的测量绝对误差在0.2°以内,圆心的定位误差为0.5%,根据圆平面的位姿参数计算的共面直线的距离误差为0.8%.该方法能够准确地识别圆平面的位置和姿态,计算过程简单,结果稳定可靠且具有较高的精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张广军	北京航空航天大学精密光机电一体化技术教育部重点实验室	211	4051	34.0	53.0
2	魏振忠	北京航空航天大学精密光机电一体化技术教育部重点实验室	58	1051	18.0	31.0
3	赵征	北京航空航天大学精密光机电一体化技术教育部重点实验室	2	25	1.0	2.0